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15
2021
-
09
機器人控制系統(tǒng)方式
所屬分類：
【概要描述】
機器人控制系統(tǒng)方式
大家知道現(xiàn)在企業(yè)的生產(chǎn)效率為什么這么高嗎？是因為目前企業(yè)都使用工業(yè)機器人進行生產(chǎn)，工業(yè)機器人可以連續(xù)不間斷的生產(chǎn)，所以生產(chǎn)效率才會這么高。工業(yè)機器人是怎樣生產(chǎn)的呢？它有一個控制系統(tǒng)，現(xiàn)在來看一下工業(yè)機器人控制系統(tǒng)有哪幾種控制方式。
1、主從控制方式
采用主、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主CPU實現(xiàn)管理、坐標(biāo)變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等;從CPU實現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動作控制。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴展性較差，維修困難！
2、分散控制方式
按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略，各模式之間可以是主從關(guān)系，也可以是平等關(guān)系。這種方式實時性好，易于實現(xiàn)高速、高精度控制，易于擴展，可實現(xiàn)智能控制，是目前流行的方式！
3、集中控制方式
用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但實時性差，難以擴展！
工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能
工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等項目工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等項目的控制是工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要任務(wù)，其中有些項目的控制是非常復(fù)雜的。工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能包括以下兩點：
?。?）示教再現(xiàn)功能。示教再現(xiàn)功能是指控制系統(tǒng)可以通過示教盒或手把手進行示教，將動作順序、運動速度、位置等信息用一定的方法預(yù)先教給工業(yè)機器人，由工業(yè)機器人的記憶裝置將所教的操作過程自動地記錄在存儲器中，當(dāng)需要再現(xiàn)操作時，重放存儲器中存儲的內(nèi)容即可。如需更改操作內(nèi)容時，只需重新示教一遍。
?。?）運動控制功能。運動控制功能是指對工業(yè)機器人末端操作器的位姿、速度、加速度等項目的控制。
工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成
工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)由相應(yīng)的硬件和軟件組成。
（1）硬件
硬件主要包括以下幾部分：
1）傳感裝置?？煞譃閮?nèi)部傳感器和外部傳感器。其中前者是用來感知其自身的狀態(tài)的，其作用是對工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)的位置、速度和加速度等進行檢測;后者是用來感知工作環(huán)境和工作對象狀態(tài)的，外部傳感器包括視覺、力覺、觸覺、聽覺、滑覺等傳感器。
2）控制裝置。一般由一臺微型或小型計算機及相應(yīng)的接口組成。其作用是用來對各種感覺信息進行處理，執(zhí)行控制軟件，并產(chǎn)生控制指令。
3）關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動部分。這部分的主要作用是以控制裝置的指令為依據(jù)，按作業(yè)任務(wù)的要求驅(qū)動各關(guān)節(jié)運動。
（2）軟件
這里所說的軟件，主要是指機器人的控制軟件?？刂栖浖蛇\動軌跡規(guī)劃算法和關(guān)節(jié)伺服控制算法及相應(yīng)的動作程序組成。它可以使用所有的編程語言編制，但工業(yè)機器人控制軟件的主流是由通用語言模塊化而編制形成的專用工業(yè)語言。
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